تاریخ آغار راهپیمایی اربعین حسینی به سال ۶۱ هجری و تاریخ حادثه کربلا مربوط است. بنا به روایت علما و مورخین بیستم صفر سال ۶۱ هجری قمری، چهلمین روز کشته‌ شدن حسین بن علی (ع) روزی است که سر مقدس امام حسین (ع) در بازگشت اسرای کربلا به تاریخ بیستم صفر به جسد مطهر امام برگردانده شده و با پیکر ایشان دفن می شود. لذا از دیدگاه بسیاری از صاحب نظران و مورخان شیعه و اهل سنت، مبنای تاریخی چنین بزرگداشتی، ورود اهل بیت(ع) به کربلا در اولین اربعین حسینی (سال ۶۱ هجری) و دفن سرهای مطهر شهیدان به ویژه سر مقدس امام حسین (ع) در کنار پیکرهای مطهر آنها است.

بر مبنای منابع تاریخی جابر بن عبدالله، نخستین زائر کربلای معلی است که در روز اربعین (به سال ۶۱ هجری) از مدینه به سمت کربلا رهسپار شده است. اقدام تاریخی جابر بن عبدالله را رهبر معظم انقلاب اینگونه مورد توجه قرار داده اند:

«شروع جاذبه مغناطیسی حسینی در روز اربعین است، جابربن عبدالله را از مدینه بلند می‌کند و به کربلا می‌کشاند، این همان مغناطیسی است که امروز هم با گذشت قرن‌های متمادی در دل من و شما هست».